Comunicação I2C

O seguinte esquema estrutural exemplifica os diferentes barramentos de comunicação que serão utilizados no nosso robot:

Assim, de modo a conseguirmos comunicar com os diferentes módulos que constituem o nosso robot, é necessário que a Raspberry Pi tenha acesso ao barramento I2C.

Para esse efeito várias soluções foram colocadas em cima da mesa, de entre as quais a utilização de um outro módulo que intermediasse a comunicação entre os diferentes módulos e a Raspberry Pi. No entanto, dado que esta possui um módulo de comunicação I2C, decidimos utilizar o mesmo, aproveitando ao máximo as suas capacidades ao mesmo tempo que reduzíamos a necessidade de mais um módulo.

Para habilitar a utilização deste módulo foi necessário retirar os drivers do módulo I2C da blackList, dado que a distro que estamos a utilizar, a Raspbian “Wheezy” já traz os drivers instalados de origem. Para isso bastou correr o comando:

sudo nano /etc/modprobe.d/raspi-blacklist.conf

e adicionar um # no inicio da linha:

blacklist i2c-bcm2708

ficando:

#blacklist i2c-bcm2708

Bastando apenas por fim gravar o ficheiro.
É necessário também adicionar o módulo à lista de módulos que são iniciados a cada boot da Raspberry Pi:

sudo nano /etc/modules

Adicionar numa linha as palavras : i2c-dev e gravar o ficheiro. Assim, temos a certeza que cada vez que iniciamos a Raspberry Pi podemos utilizar o módulo I2C.

De modo a que a utilização do módulo I2C seja ainda mais facilitado, deve-se instalar o conjunto de funções I2C-tools através do comando:

sudo apt-get install i2c-tools

Depois da instalação do software necessário é altura de meter mãos à obra e testar se o módulo I2C funciona. Num próximo post mostraremos as ligações e o teste que realizamos de modo a provar o funcionamento do módulo I2C na Raspberry Pi.